Története a 14. századra nyúlik vissza. 1407 és 1410 között épült az emeletes gótikus téglavár. 1548-tól 1556-ig Sforza Bona lengyel királyné rezidenciája volt. 1568–1572 között felújították az épületegyüttes egyes részeit. Jakub Parr építész dolgozott a munkálatokon. 1595-ben a lengyel király, III. Zsigmond lengyel király a kastély bővítéséről döntött.

A 18. század második felében renoválták a belső tereket. A 19. században Oroszországba szállították a palota berendezéseinek jelentős hányadát. Miután Lengyelország visszanyerte függetlenségét a tárgyakat visszaszállították Varsóba.

A királyi palotát a történelem során többször feldúlta és kifosztotta a svéd, brandenburgi és orosz sereg. A 19. században, a Novemberi felkelést követően, a cár adminisztratív központként használta. 1926 és a második világháború között a palota a lengyel elnök (lengyelül: Ignacy Mościcki) rezidenciája volt.

1944 szeptemberében a Német Hadsereg felrobbantotta a kastélyt, az újjáépítés csak 1971-ben kezdődött meg. 1984-ben nyitották meg a publikumnak.

Fontos oktatási központ lett, művészeti alkotásaikból tárlatot rendeztek, Európa egyik legnagyobb kiállítását tekinthetik meg a látogatók.

1980-ban Varsó történelmi központja – melynek része a királyi palota is – elnyerte az UNESCO Világöröksége címet. Ma a palota történelmi és nemzeti emlékműnek számít, nemzeti múzeumként is funkcionál

3D puzzle: Királyi palota (Varsó) CubicFun 3D híres épület makettek